کنترل دسته ی خاصی از سیستم های مکانیکی فروتحریک با استفاده از کنترل مدلغزشی فازی با حجم محاسبات پایین و بدون لرزش

در این مقاله، کنترل کننده ی مدلغزشی فازی برای کنترل یک دسته از سیستمهای فروتحریک ارائه شده است. برای ارائه ی روش پیشنهادی، در ابتدا روش طراحی کنترل مدلغزشی برای یک سیستم یک ورودی- یک خروجی بیان می شود. در ادامه بر اساس این روش طراحی، یک کنترل کننده مدلغزشی برای دسته ی خاصی از سیستمهای یک ورودی- چند خروجی ارائه می گردد. اثبات ریاضی نشان می دهد که سیستم حلقه بسته در حضور عدم قطعیتهای ساختاری و غیرساختاری، دارای پایداری مجانبی سراسری است. در کنترل پیشنهادی به دلیل استفاده از تابع ناپیوسته علامت در ورودی کنترل، بروز لرزش در ورودی کنترل امری اجتناب ناپذیر است. به همین دلیل در ادامه، یک سیستم فازی طراحی و به کنترل کننده ی مدلغزشی اضافه می شود. کنترل مدلغزشی فازی پیشنهادی، مشکلات موجود را مرتفع نموده و روش طراحی آن به گونه ای انجام می شود که پایداری مجانبی سراسری سیستم حلقه بسته تضمین می گردد. سرانجام برای نمایش عملکرد کنترل پیشنهادی، شبیه سازیهایی در 3 مرحله بر روی سیستم فروتحریک گاری به همراه پاندول معکوس پیاده سازی می شود. نتایج شبیه سازیها، عملکرد کنترل پیشنهادی را نشان می دهند.